Версия 14:59, 1 июля 2014

На базе RCboard

Вступление

В этой инструкции рассмотрим создание простейшей управляемой гусеничной тележки. У меня пока нет нормального Pan-tilt для камеры, так что камера зафиксирована, крутиться не умеет. Так что управление ею я не делал (пока ещё). Так что тележка пока будет просто ездить. Но ездить она будет и при локальном управлении (через домашний Wi-Fi), через Интернет, через тот же роутер, но с доступом "снаружи" и через Интернет с помощью Yota.

Сборка железа

Итак, нам потребуются:

• тележка (гусеничная или колёсная)
• Виртурилка (как же без неё)
• моторшилд, или любые другие драйверы коллекторных моторов (пока задействовано будет 2 канала)
• Wi-Fi модуль Virt2real или USB Wi-Fi свисток

Я обычно использую гусеничную тележку Dagu RP5. Она уже фигурировала в инструкции под названием Как сделать управляемую тележку. Собственно, сборка аналогична сборке из той инструкции, только подключать будем только моторы гусениц.

Моторы гусениц подключаются к пинам разъёма J1 моторшилда. Правый мотор - к контактной паре 1, левый - к паре 2. Моторы должны быть не сильно мощными, моторшилд обеспечивает максимальный ток на 1.5А канал (кратковременно возможно повышение тока до 2А, при постоянном превышении нагрузки сработает защита и канал будет обесточен).

Также нужно надеть перемычку на джампер J11 в положение 1-2 (внешнее питание).

Для локальной связи будем использовать Wi-Fi. Тут на выбор - либо использовать родной модуль Virt2real Wi-Fi, либо использовать USB Wi-Fi. На данный момент с Virt2real Wi-Fi имеются проблемы (дохнут, заразы). Из USB свистков самый дальнобойный оказался ASUS N10. Другие проверенные свистки ASUS N53, D-link DWA160 (rev.B2), ASUS N-13 отлично работают в текущей прошивке, но дальнобойность оказалась чуть поменьше чем у N10.

Для непосредственного (без Wi-Fi) выхода в Интернет будем использовать USB свисток Yota. Существуют свистки нескольких видов, различаются незначительно, работоспособность в прошивке одинаковая.

Локальное управление

с джойстика

с руля/педалей

с RC аппы

Управление через Интернет

В этом случае управлять можно с клавиатуры, джойстика, руля/педалей, RC аппы (как это было описано в "Локальное управление"), различаться будет лишь способ подключения и настройки для коннекта.

Yota

Wi-Fi