Версия 15:39, 1 июля 2014

На базе RCboard

Вступление

В этой инструкции рассмотрим создание простейшей управляемой гусеничной тележки. У меня пока нет нормального Pan-tilt для камеры, так что камера зафиксирована, крутиться не умеет. Так что управление ею я не делал (пока ещё). Так что тележка пока будет просто ездить. Но ездить она будет и при локальном управлении (через домашний Wi-Fi), через Интернет, через тот же роутер, но с доступом "снаружи" и через Интернет с помощью Yota.

Сборка железа

Итак, нам потребуются:

• тележка (гусеничная или колёсная)
• Виртурилка (как же без неё)
• моторшилд, или любые другие драйверы коллекторных моторов (пока задействовано будет 2 канала)
• Wi-Fi модуль Virt2real или USB Wi-Fi свисток

Я обычно использую гусеничную тележку Dagu RP5. Она уже фигурировала в инструкции под названием Как сделать управляемую тележку. Собственно, сборка аналогична сборке из той инструкции, только подключать будем только моторы гусениц.

Моторы гусениц подключаются к пинам разъёма J1 моторшилда. Правый мотор - к контактной паре 1, левый - к паре 2. Моторы должны быть не сильно мощными, моторшилд обеспечивает максимальный ток на 1.5А канал (кратковременно возможно повышение тока до 2А, при постоянном превышении нагрузки сработает защита и канал будет обесточен).

Также нужно надеть перемычку на джампер J11 в положение 1-2 (внешнее питание).

Для локальной связи будем использовать Wi-Fi. Тут на выбор - либо использовать родной модуль Virt2real Wi-Fi, либо использовать USB Wi-Fi. На данный момент с Virt2real Wi-Fi имеются проблемы (дохнут, заразы). Из USB свистков самый дальнобойный оказался ASUS N10. Другие проверенные свистки ASUS N53, D-link DWA160 (rev.B2), ASUS N-13 отлично работают в текущей прошивке, но дальнобойность оказалась чуть поменьше чем у N10.

Для непосредственного (без Wi-Fi) выхода в Интернет будем использовать USB свисток Yota. Существуют свистки нескольких видов, различаются незначительно, работоспособность в прошивке одинаковая.

Настройки борта

Подразумевается, что на microSD карточку уже залита прошивка (версия от 18.06.2014 http://files.virt2real.ru/firmware/virt2real-board/1.1/18_06_2014_sdcard.hd.img.zip или младше) и настроено подключение по wi-fi к локальному роутеру.

Теперь нам требуется настроить RCboard по схеме "наземная часть - сервер".

• Идём в админку, в раздел RC->RC Board. В подразделе "общие настройки" ставим галочку около "Запускать при включении питания", чтобы приложение RCboard прописалось в автозапуск.

• Там же выбираем "Использовать Локальный конфиг". Жмём "Сохранить".

• Идём в подраздел "Локальная конфигурация".

Так как наш девайс танкового типа (поворот за счёт разницы вращения гусениц), устанавливаем переменную devicetype в танковый тип.

devicetype=1

Так как мы настраиваем по схеме "наземная часть - сервер", то бортовая часть у нас является клиентом. Устанавливаем переменную role в это значение

role=client

Для режима "клиент" необходимо указать адрес сервера. Это ip адрес компьютера, с которого будем управлять тележкой.

server_addr=192.168.1.10

Также для режима "клиент" нужно указать порт сервера команд. По умолчанию V2Rplayer слушает порт 1082

port=1082

Битрейт видео устанавливаем 2 мегабита

bitrate=2600000

Параметр MTU устанавливаем в 30000 для максимального быстродействия. Здесь есть тонкость - такое значение можно установить только если хороший коннект, иначе будут частые рассыпания картинки. При плохой связи лучше установить дефолтное значение - 1444 или 1500.

mtu=30000

Порт для видеопотока обычно 3000

videoport=3000

Так как канал связи у нас Wi-Fi, надо указать это в настройках, чтобы получать параметры связи по каналу телеметрии. Интерфейс Wi-Fi устройства обычно называется wlan0, но если у вас другое название - надо его указывать вместо wlan0

wlantype=1
wifi_iface=wlan0

Остальные параметры можно не изменять.

Жмём кнопку "Сохранить". Всё, настройка борта завершена. Теперь надо или запустить RCboard вручную, зайдя в основной подраздел меню RC->RC board и нажав Большую Синюю кнопку. Либо можно перезагрузить бортовую Виртурилку, rcboard запустится автоматически.

Настройка рулилки

Качаем приложение http://files.virt2real.ru/soft/v2rplayer/v2rplayer-0.1.zip , разархивируем куда-нибудь и запускаем файл v2r_player.exe.

!!! Приложение пока работоспособно только по Windows 7 x64

Так как приложение по умолчанию настроено на схему "наземная часть - сервер", то там уже должна появиться картинка с камеры тележки и внизу, в строке телеметрии, должны появиться надписи "Подключено", статус коннекта Wi-Fi и напряжение батареи тележки.

Выглядеть должно примерно вот так

Так как джойстик мы ещё не настраивали, можно поездить с помощью клавиатуры. Клавиши "вперёд","назад", "влево", "вправо", "A" и "S" для изменения скорости.