Просмотр исходного текста страницы Подключение GPS приёмника

На данный момент было проверено подключение двух моделей GPS-приёмников, но принцип у всех GPS/GLONASS приёмников общий, разница лишь в интерфейсе подключения и в специфичных командах. Для реализации базовой функции (определение местоположения) достаточно приведённых ниже инструкций.

= UART GPS/GLONASS приёмники =

== Проверенные устройства ==

Приёмник EM-408

[[Файл:Em408.jpg|400px|thumb|left|фото EM-408]]

Этот приёмник подключается к UART Виртурилки. Распиновка разъёма этого приёмника приведена на рисунке.

[[Файл:Em408pinout.jpg|400px|thumb|right|Распиновка разъёма EM-408]]
<br clear="all">

[http://geoffg.net/EM408.html Хорошее описание и исследование GPS-приёмника EM-408]

[http://wiki.virt2real.ru/files/documentation/nmea/em408_ug.pdf Описание GPS-приёмника EM-408]

[http://wiki.virt2real.ru/files/documentation/nmea/em408_2.pdf Ещё описание GPS-приёмника EM-408]

[http://wiki.virt2real.ru/files/documentation/nmea/nmea.pdf Описание NMEA от SiRF]



== Подключение ==

Подключение производится как обычно для UART, крест-накрест.

{| class="wikitable"
|-
!GPS приёмник||Виртурилка
|-
|1 Enable/Disable (этот вход может отсутствовать) || +3.3V
|-
|2 GND || CON1 (GND)
|-
|3 RX || CON2 (UART0_TXD) или CON29 (UART1_TXD)
|-
|4 TX || CON3 (UART0_RXD) или CON28 (UART1_RXD)
|-
|5 Vcc || +3.3V
|}


После подключения приёмник будет доступен на порту UART0 (/dev/ttyS0).


== Начальная конфигурация ==

После первого включения приёмник передаёт данные на скорости 4800 бит/сек. Соответственно, необходимо изменить параметры UART (/dev/ttyS0 для UART0 или /dev/ttyS1 для UART1) Виртурилки

 stty -F /dev/ttyS0 4800


= Пример изменения конфигурации приёмника =

Изменение параметров GPS-приёмника производится путём записи управляющей строчки в порт, к которому приёмник подключен. Полное описание команд специфично для разных производителей GPS-приёмников. Для EM-408, например, можно использовать такие команды:

Установка параметров передачи 57600 бит/сек, 8 бит данных, отсутствие контроля чётности, 1 стоп-бит
 echo "$PSRF100,1,57600,8,1,0*36" > /dev/ttyS0

Установка параметров передачи 115200 бит/сек, 8 бит данных, отсутствие контроля чётности, 1 стоп-бит
 echo "$PSRF100,1,115200,8,1,0*05" > /dev/ttyS0

После смены параметров передачи приёмника необходимо сменить параметры UART Виртурилки на аналогичные. Делается это командой stty:

Изменить скорость порта /dev/ttyS0 на 115200 бит/сек.
 stty -F /dev/ttyS0 115200


После изменения параметров GPS настройки сохранятся до выключения питания плюс несколько минут (пока не разрядится внутренний супер-конденсатор).


<br clear="all">

= USB GPS/GLONASS приёмники =

== USB-приёмник GlobalSat BU-353 GLONASS ==
[[Файл:Glonass.jpg|400px|thumb|left|фото GlobalSat BU-353]] 

<br clear="all">
Для подключения этого приёмника к Виртурилке требуется [[microUSB OTG переходник]]. Просто вставьте USB разъём приёмника в USB гнездо переходника.

Приёмник видится в системе как обычный COM-порт, реализованый на контроллере Prolific pl2303. Его поддержка по-умолчанию включена в ядро, так что загрузка модулей не требуется. После подключения приёмника в консоли появятся примерно такие сообщения

 usb 1-1: New USB device found, idVendor=067b, idProduct=2303
 usb 1-1: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=0
 usb 1-1: Product: USB-Serial Controller
 usb 1-1: Manufacturer: Prolific Technology Inc.
 usb 1-1: usb_probe_device
 usb 1-1: configuration #1 chosen from 1 choice
 usb 1-1: adding 1-1:1.0 (config #1, interface 0)
 pl2303 1-1:1.0: usb_probe_interface
 pl2303 1-1:1.0: usb_probe_interface - got id
 pl2303 1-1:1.0: pl2303 converter detected
 usb 1-1: pl2303 converter now attached to ttyUSB0
 hub 1-0:1.0: state 7 ports 1 chg 0000 evt 0002
 hub 1-0:1.0: port 1 enable change, status 00000103

Строчка "usb 1-1: pl2303 converter now attached to ttyUSB0" означает что приёмник доступен в виде устройства /dev/ttyUSB0.

Для чтения NMEA-информаци с приёмника достаточно выполнить команду

 # cat /dev/ttyUSB0

И увидим строчки NMEA

 $GPGGA,220228.083,,,,,0,0,,,M,,M,,*4B
 $GLGSV,1,1,01,68,,,23*6B
 $GPGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,,,*1E
 $GPVTG,112.05,T,,M,0.00,N,0.00,K,N*35
 $GPZDA,220228.083,21,08,2013,,*5E
 $GPGLL,,,,,220228.083,V,N*79
 $GPRMC,220228.083,V,,,,,0.00,112.05,210813,,,N*40


<br clear="all">

= Парсинг строк NMEA =

Для чтения выдаваемой GPS-приёмником информации в виде NMEA-строк можно использовать такой код для [[NodeJS]]:

<source lang="javascript" line=true>
 var serialport = require('serialport');
 var nmea = require('nmea');
 var EventEmitter = require('events').EventEmitter;

 var port = new serialport.SerialPort('/dev/ttyUSB0', {
                baudrate: 115200,
                parser: serialport.parsers.readline('\r\n')});
    

 var gps = new EventEmitter();

 port.on('data', function(line) {
    var data = nmea.parse(line);
    if (data) {
        gps.emit(data.type, data);
    }
 });


 gps.on('fix', function(data) {
    console.log(data);
    console.log("lat: " + nmea_to_kml(data.lat) + " lng: " + nmea_to_kml(data.lon));
 }); 


 function nmea_to_kml(x){
	var a = Math.floor(x/100);
	var b = x - a*100;
	var c = Math.floor((b/60)*100000)/100000;
	return a + c;

 }

</source>



Строчка 21 после фиксации координат начнёт выдавать нечто типа такого

 { type: 'fix',
  timestamp: '222732.000',
  lat: '5512.2351',
  latPole: 'N',
  lon: '03112.3641',
  lonPole: 'E',
  fixType: 'fix',
  numSat: 6,
  horDilution: 1.45,
  alt: 249.9,
  altUnit: 'M',
  geoidalSep: 14.6,
  geoidalSepUnit: 'M',
  differentialAge: 0,
  differentialRefStn: '',
  talker_id: 'GP' }

Но для использования, например, в гуглокартах, координаты надо преобразовать. Для этого служит функция nmea_to_kml(). Строчка 22 выведет уже преобразованные координаты

 lat: 55.20391 lng: 31.20606

[[Категория:Инструкции]]