Моторшилд 2.0

Материал из virt2real wiki
Перейти к: навигация, поиск

Содержание

Иллюстрации

Фотографии тестовых плат, ручная пайка.

Модуль Virt2real Motorshield v2.0
Модуль Virt2real Motorshield v2.0 надетый на Виртурилку


Тактико-технические характеристики

  • PCA9685 контроллер PWM (12-бит)
  • Драйвер коллекторных моторов LV8402 x4 шт
  • Стабилизатор питания TI TPS54622 (4.5 - 17 Вольт, 6А)
  • 8 каналов коллекторных моторов, 1.4А на канал (2.5А в пике), двунаправленные пропорциональные
  • 8 каналов PWM/PPM (12 бит) для бесколлекторных моторов (нужен ESC) и сервомашинок
  • 8 каналов однополярных силовых выходов
  • Напряжение питания 5 - 16 Вольт
  • Размеры: 70x58 мм
  • Контроль напряжения внешнего питания (заведено на ADC0 через делитель 1/10)


Схема компонентов

Схема модуля Virt2real Motorshield v2.0

J1: контакты для подключения коллекторных моторов

J2: контакты для подключения разёъма Ethernet

J3: контакты для подключения UART

J4: контакты для подключения кнопки RESET

J5: разъём для подключения питания (5 - 16 Вольт)

J6, J7: выбор источника напряжения 5В для питания сервомашинок.

J8, J9, J10, J11: выбор источника напряжения для питания коллекторных моторов

J12, J13, J14, J15: выбор источника напряжения для питания силовых выходов

J16: силовые однополярные выходы

J17: контакты для подключения сервомашинок и прочей периферии, управляемой слаботочным сигналом PWM/PPM


В документации PDF названия разъёмов отличаются от названий, приведёных на изображении выше.



Описания разъёмов

J1

Контакты для подключения коллекторных моторов.

Пара PWM dir0 dir1
1 EXT_GIO92_PWM0 CON41 (GPIO22) CON40 (GPIO23)
2 EXT_GIO91_PWM1 CON39 (GPIO24) CON37 (GPIO26)
3 PWM12 CON31 (GPIO32) CON30 (GPIO33)
4 PWM13 CON27 (GPIO36) CON26 (GPIO37)
5 EXT_GIO87_PWM2 CON36 (GPIO27) CON35 (GPIO28)
6 EXT_GIO80_PWM3 CON34 (GPIO29) CON33 (GPIO30)
7 PWM14 CON65 (GPIO81) CON61 (GPIO82)
8 PWM15 CON64 (GPIO85) CON63 (GPIO86)

J2

Контакты для подключения разёъма Ethernet


J3

Контакты для подключения UART0


J4

Контакты для подключения кнопки RESET


J5

Разъём для подключения питания (5 - 16 Вольт)


J6 и J7

Выбор источника напряжения для формирования питания.

Контакты в разъёмах J6 и J7 параллельны, перемычки надо устанавливать в одинаковое положение.

Первый контакт обозначен белым квадратиком.

Если замкнуты 1 и 2 - используется питание от стабилизатора моторшилда (суммарный ток до 6А, напряжение 5В)

Если замкнуты 2 и 3 - используется питание от стабилизатора Виртурилки

J8, J9, J10, J11

Выбор источника напряжения для питания коллекторных моторов на разъёме J1.

Первый контакт обозначен белым квадратиком.

Если замкнуты 1 и 2 - берётся внешнее питание моторшилда. Если замкнуты 2 и 3 - берётся питание 5В со стабилизатора, выбранного перемычками J6 и J7.

J12, J13, J14, J15

Выбор источника напряжения для питания силовых выходов на разъёме J16.

Первый контакт обозначен белым квадратиком.

Если замкнуты 1 и 2 - берётся внешнее питание моторшилда. Если замкнуты 2 и 3 - берётся питание 5В со стабилизатора, выбранного перемычками J6 и J7.

J16

Силовые однополярные выходы

Пара Управляющий сигнал Тип
1 PWM8 пропорциональный
2 GPIO31 дискретный
3 PWM9 пропорциональный
4 GPIO50 дискретный
5 PWM10 пропорциональный
6 GPIO79 дискретный
7 PWM11 пропорциональный
8 GPIO88 дискретный


J17

Контакты для подключения сервомашинок и прочей периферии, управляемой слаботочным сигналом PWM/PPM.


Назначение контактов в группе

Пара Контакт 1 Контакт 2 Контакт 3
1 GND +5V PWM0
2 GND +5V PWM1
3 GND +5V PWM2
4 GND +5V PWM3
5 GND +5V PWM4
6 GND +5V PWM5
7 GND +5V PWM6
8 GND +5V PWM7




Описание принципов работы

Описание работы с моторшилдом в отдельном разделе - Работа с моторшилдом 2.0

Даташиты